Richard Bauerschäfer stammt aus Thüringen, wo er am 12. März 1883 in Kleinwechsungen geboren wird. Nach dem Besuch der Volksschule arbeitet er als Kaufmann. Im Ersten Weltkrieg beendet er seinen Militärdienst vorzeitig wegen Dienstunfähigkeit.

Seit 1927 gehört er der SPD an und ab 1929 dem Reichsbanner Schwarz-Rot-Gold. Ab 1928 ist er im Bezirksamt Berlin-Kreuzberg beschäftigt, bis er 1933 entlassen wird. Er wohnt in Berlin-Kreuzberg in der Hornstraße 19. Ab 1933 engagiert er sich im sozialdemokratischen Widerstand und gehört der Berliner Bezirksleitung der verbotenen SPD an. Bauerschäfer ist an den Verhandlungen der Berliner SPD mit der KPD und der Roten Hilfe beteiligt, die 1935 zu einem gegenseitigen Unterstützungsabkommen führen. Dieses wird jedoch letztlich nicht als verbindlich angesehen.

Im Widerstand agiert er unter anderem als Kurier zur Sopade (Exilvorstand der SPD) in Prag. Bauerschäfer gehört der letzten Bezirksleitung der Berliner SPD an. Als diese im Januar 1936 auffliegt, wird er am 22. Januar 1936 von der Gestapo festgenommen und ins KZ Columbia gebracht. In der Anklageschrift des „Volksgerichtshofes“ vom 29. Dezember 1936 wird Bauerschäfer und weiteren Angehörigen der Untergrundleitung vorgeworfen, illegales Material verbreitet und einen „Sozialen Dienst“ nach Art der Roten Hilfe aufgebaut zu haben. Auch die Einheitsfrontverhandlungen werden genannt. Der Volksgerichtshof verurteilt ihn am 3. März 1937 wegen „Vorbereitung zum Hochverrat“ zu vier Jahren Zuchthaus.

Nach dem Ende des Nationalsozialismus tritt er zunächst wieder in die SPD ein, geht dann aber zur KPD und wird Mitglied der SED. Der in Reinickendorf lebende Bauerschäfer wird Vorsitzender der West-Berliner VVN. Er arbeitet im Referat Parteigeschichte der SED und verstirbt am 23. April 1962 in Berlin-Reinickendorf.